发明专利已授权

一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法

📄 申请号：CN202411827557.2 📄 发布日：2026/07/30

著录项目信息

申请日

2024-12-12

公开号

CN119645043A

公开日

2025-03-18

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_692 , G05D1_648 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法多智能体协同控制编队控制自动控制系统控制方法

应用场景

无人机编队, 机器人协同作业, 智能交通, 军事安防, 航天器编队

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摘要

本发明公开了一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法，包括：获取所有智能体的初始位置信息；确定领导者和跟随者，并确定系统通信拓扑结构；所有跟随者初始化仿射变换矩阵估计器；确定编队的仿射变换矩阵A(t)和平移向量b(t)，并基于领导者控制律移动到目标位置；计算目标队形中自己和邻居的相对位置并根据当前时刻其和邻居的实际相对位置rij更新队形变换矩阵A(t)的估计值；跟随者基于编队控制律更新自身的位置，实现队形的控制。本发明只需要编队中的两个领导者获得编队变换参数，就可以改变整个编队的队形，降低了系统操控的复杂度，不依赖于应力矩阵，因此对于通信拓扑图随时间变换的情况也适用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种生产变压器绝缘材料用的防粘膜缠绕机

当前第 / 件

一种基于分数阶卷积神经网络的水下图像增强方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：31 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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