发明专利已授权

一种改进A-RRT的移动机器人路径规划方法

Name: 一种改进A-RRT的移动机器人路径规划方法
Brand: 安徽工业大学
SKU: 2022106448995
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210644899.5 📄 发布日：2026/07/29

著录项目信息

申请日

2022-06-09

公开号

CN114995431B

公开日

2024-07-26

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43

技术画像

所属领域

移动机器人路径规划路径规划移动机器人机器人导航机器人路径规划移动机器人路径规划

应用场景

智能仓储, 工业自动化, 物流运输, 无人驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，属于机器人的运动规划技术领域。本发明的改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，采用融合人工势场的RRT*算法和膨胀半径的A‑RRT*算法，可以有效减小规划的路径代价，为移动机器人规划出一条优化的路径，并提高其运行的平稳性，完成移动操作机器人的地图构建与路径规划。与传统RRT、RRT*相比，改进后的算法能够在较短的时间内完成路径规划，路径的代价会更小，搜索效率高，具备更高的安全性，且构架保持了原有简洁的特点；将该算法应用在串联机器人的关节空间中，使串联机器人能够在工作空间中有障碍物的情况下得到一条安全的路径；引入基于Minimum Snap的AR‑RRT*算法路径平滑方法，最后引入动态窗口法对局部路径进行规划。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN114995431B

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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