发明专利已授权

一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人局部运动控制方法

📄 申请号：CN201510065339.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2015-02-09

公开号

CN104731097B

公开日

2017-02-22

申请人

聊城大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人运动控制机器人运动控制自动控制系统农业机器人

应用场景

林业害虫防治, 农业植保, 园林绿化, 生态保护

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摘要

本发明提供一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人局部运动控制方法，包括如下步骤：(1)设计喷药机器人的总体运动策略和局部运动路径，喷药机器人按照设定的路径运行并实时采集对应树木目标的图像；(2)根据图像特征提取美国白蛾幼虫网幕目标，并估算网幕目标与执行机构间的相对距离L，并确定距离执行机构L处的图像平面面积S和喷药覆盖面面积S′；(3)令μ＝S′/S，S为图像平面面积，S′为喷药覆盖面面积，当μ>0.5时，执行简单的扫描控制策略，当μ<＝0.5时，执行扫描、对靶、喷药三种运动的复杂策略，最终确定最优喷药位置。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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