专利交易市场

本发明提供一种美国白蛾幼虫网幕喷药机器人局部运动控制方法，包括如下步骤：(1)设计喷药机器人的总体运动策略和局部运动路径，喷药机器人按照设定的路径运行并实时采集对应树木目标的图像；(2)根据图像特征提取美国白蛾幼虫网幕目标，并估算网幕目标与执行机构间的相对距离L，并确定距离执行机构L处的图像平面面积S和喷药覆盖面面积S′；(3)令μ＝S′/S，S为图像平面面积，S′为喷药覆盖面面积，当μ>0.5时，执行简单的扫描控制策略，当μ<＝0.5时，执行扫描、对靶、喷药三种运动的复杂策略，最终确定最优喷药位置。

本发明公开了一种用于鲤鱼机器人运动控制的光刺激搭载装置，包括搭载板、遮光带、鱼鳍固定带、跳线板、不同波长LED灯和导线。搭载板是由万能板切割而成的“王”字型形状；遮光带缝合在搭载板上形成拱桥状以便适用于鱼头部分；鱼鳍固定带两端与搭载板同侧两角相连，固定带形成同侧双交叉；跳线板成对安插在搭载板的每条支路上，且在遮光带内外对称分布；不同波长LED灯可根据需要安插在跳线板上，分为内排LED灯与外排LED灯，同一支路的内排LED灯与外排LED灯为串联，各支路LED灯为并联结构，内排LED灯在内部刺激鲤鱼眼睛，外排LED灯在外部起到提示作用。本发明主要解决光控实验只能在暗光或无光条件下进行操作的问题。

本发明公开了一种机器人运动控制方法及系统，方法包括：获取机器人运动前的环境信息，并根据所述环境信息，采用轨迹规划算法规划出所述机器人的最优轨迹；根据所述最优轨迹构建轨迹模仿奖励函数，并将所述轨迹模仿奖励函数加入至自适应动态奖励函数，得到目标自适应动态奖励函数；基于所述目标自适应动态奖励函数控制所述机器人对所述最优轨迹进行模仿；根据改进裁剪机制的PPO深度强化学习算法对所述机器人的运动轨迹进行训练和学习，最终得到所述机器人的最优控制策略。自适应动态奖励机制能够根据环境状况动态调整奖励权重，而参考轨迹奖励则提供了方向性指引，这种组合在保持轨迹精确性的同时，能灵活地应对环境的实时变化。

本发明涉及机器控制技术领域，公开了一种机器人运动控制装置及其使用方法，自适应结构设置在机壳的上方用于控制对应数量的机器人臂对物料进行加工，自适应结构包括：内管、内柱、卡槽、套管、卡齿、移杆和拨块，内管转动连接在中板的前壁面上，内管呈圆筒状，内管的后壁面能够和调动轴的端部固定连接，内柱固定连接在内管的腔内，卡槽开设在内柱的壁面，套管活动连接在机壳的上方，套管呈圆筒状，卡齿固定连接在套管的腔内，移杆滑动连接在机壳的壁面，拨块固定连接在移杆的壁面，套管能够和内管套接，通过设置自适应结构能够随着所需加工的物体尺寸自动调动所需数量的机器人臂对其进行加工，本方案相较于现有技术具有更高的实用性。

本发明公开了一种用于机器人运动控制系统，涉及机器人运动控制技术领域，包括有信息采集单元、权限管理单元、数据库、管理端、控制管理平台、任务生成单元、任务执行单元、视觉数据管理单元与管理评价单元；信息采集单元包括有人员信息采集、物品数据采集、任务采集、执行端信息采集与环境采集；权限管理单元用于将管理端和入住人员的权限进行分区管理；控制管理平台用于将数据进行接收和传输。本发明能够实现准确且高效的派送效果，派送过程无人工参与更具有较好的隐私性，能够了解派送管理的效率问题，通过设定的时期监控派送问题，对时期下的物品派送情况进行把控，能够弹性增加或者删减执行端的数量，做到资源的合理使用。