发明专利已授权

基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法

📄 申请号：CN201510248666.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2015-05-15

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

导航方法移动机器人导航图像特征提取视觉定位导航方法

应用场景

移动机器人导航, 自动驾驶, 仓储物流, 智能巡检, 机器人定位

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摘要

本发明请求保护一种基于一点RANSAC和FAST算法的移动机器人导航方法，该方法主要包括：机器人通过自身摄像头采用FAST角点提取算法采集周围的环境信息；在匹配过程中采用结合扩展卡尔曼滤波的一点RANSAC算法进行误匹配剔除；用得到的匹配点进行三维环境重建和地图创建。针对现有技术采用RANSAC算法迭代次数过高的问题，充分利用了滤波阶段得到的先验信息，在保证算法鲁棒性的同时有效降低了算法迭代次数，完成了特征匹配。可以解决传统移动机器人在单目视觉导航方面实时性与鲁棒性较差，以及RANSAC算法迭代次数过高的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20180130

✅ 授权

20150930

?? 实质审查的生效：

20150902

📄 公开

一种对冰毒和冰毒类似物有传感功能的荧光化合物及荧光传感薄膜的制备和应用

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