发明专利已授权

悬浮式水下自主航行器的多航次地图定位和导航方法

Name: 悬浮式水下自主航行器的多航次地图定位和导航方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2018103644263
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810364426.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-04-20

公开号

CN108592916B

公开日

2020-08-07

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

导航方法水下导航与定位同步定位与建图自主航行控制导航方法

应用场景

水下地形测绘, 海洋资源调查, 水下设施巡检, 海洋科学研究, 水下搜救与打捞

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摘要

本发明公开了一种浮式水下自主航行器的多航次地图定位和导航方法，包括：S1航行器沿预设航行路径巡航，获取水下地形的照片序列；S2图像数据处理并进行闭环检测；S3特征匹配以优化照片序列；S4计算照片的显著性；S5地图精度评价；S6多航次巡航，以进行同向路径地图融合和反向路径地图优化；S7拓展地图数据库；S8显著性区域路径规划以实时定位和导航。本发明是一种针对海底基站的HAUV应用环境，通过对同一区域进行多航次探索实现地图优化，进而实现水下精确定位和导航的方法。该方法可以有效解决定位精度和运算效率之间的矛盾，实现HAUV在水下的实时高精度导航。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN108592916B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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