发明专利已授权

快速运动下的场景三维重建方法

📄 申请号：CN201810361369.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-04-20

公开号

CN108876897A

公开日

2018-11-23

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T17_00

IPC 分类号

G06T17_00 , G06T5_00 , G06T7_579 , G06T7_70 ,

技术画像

所属领域

三维重建三维重建计算机视觉图像处理

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 虚拟现实, 无人机测绘

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摘要

本发明属于计算机视觉与计算机图形学相结合的领域。本发明公开了一种相机快速运动下的场景三维重建方法。本发明步骤如下：步骤1：预处理；步骤2：建立模糊模型；步骤3：相机姿态估计；步骤4：从深度相机采集的模糊深度图中提取出清晰深度图像，将清晰深度图像计算得到的三维点云模型与当前场景模型进行融合，获得新的场景模型。本发明利用相机模糊原理，建立快速运动下的相机运动模型，在进行相机姿态估计时，先利用图像信息估计出一个粗糙的相机姿态作为ICP的初始值，再利用ICP和深度图得到相对准确的相机姿态信息，最后利用能量函数优化该相机姿态信息。传统方法单纯使用ICP方法估计相机姿态，这在快速运动的情况下是无法实现的。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

悬浮式水下自主航行器的多航次地图定位和导航方法

当前第 / 件

一种掺氮石墨烯的银基复合材料及其制备方法

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：39 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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