发明专利已授权

一种可实现路况预测的车辆悬架系统自适应反推控制方法

📄 申请号：CN201910350878.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-04-28

公开号

CN110154666B

公开日

2021-12-21

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60G17_015

IPC 分类号

B60G17_015

技术画像

所属领域

控制方法车辆悬架控制自适应反推控制路况预测控制方法

应用场景

汽车主动悬架, 车辆平顺性控制, 智能驾驶辅助, 路况感知与预判, 车辆动力学控制

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摘要

一种可实现路况预测的车辆悬架系统自适应反推控制方法，步骤一，建立非线性主动悬架系统模型，根据牛顿第二定律得到主动悬架的动力学方程；步骤二，建立基于轴距预瞄估计器的悬架系统动力学模型；步骤三，设计自适应反推控制器；步骤四，选取合适的增益k1,k2,k3和k4；β1和β2，便可保证所有约束限制在合理的范围之内，可以满足控制要求；解决现有主动悬架控制技术设计模型简单，且一般针对单一控制目标，无法应对实际情况下汽车不确定和复杂路况的干扰及模型动态稳定的问题，实现了对路况信息的预测，并且有效提高车辆行驶的平顺性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211221

✅ 授权

20190917

?? 实质审查的生效：

20190823

📄 公开

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