一种悬架系统双向馈能控制系统，左桥式整流模块ls分别与左第一DC‑DC调压模块、左第二DC‑DC调压模块连接，右桥式整流模块rs分别与右第一DC‑DC调压模块、右第二DC‑DC调压模块连接，左第一DC‑DC调压模块、右第一DC‑DC调压模块均与双电容充放电切换电路连接，左第二DC‑DC调压模块、右第二DC‑DC调压模块均与桥式整流模块rod连接，双电容充放电切换电路、桥式整流模块rod均与馈能转换器连接，馈能转换器与横向稳定杆作动器驱动电路双向连接。以及提供一种悬架系统双向馈能控制方法。本发明既能保证车辆的操控性能、行驶平顺性、同时具有良好节能性。
📄 2018108098650
📂 B60G17_015
👤 浙江工业大学
📅 2018-07-23
一种可实现路况预测的车辆悬架系统自适应反推控制方法，步骤一，建立非线性主动悬架系统模型，根据牛顿第二定律得到主动悬架的动力学方程；步骤二，建立基于轴距预瞄估计器的悬架系统动力学模型；步骤三，设计自适应反推控制器；步骤四，选取合适的增益k1,k2,k3和k4；β1和β2，便可保证所有约束限制在合理的范围之内，可以满足控制要求；解决现有主动悬架控制技术设计模型简单，且一般针对单一控制目标，无法应对实际情况下汽车不确定和复杂路况的干扰及模型动态稳定的问题，实现了对路况信息的预测，并且有效提高车辆行驶的平顺性。
📄 2019103508780
📂 B60G17_015
👤 西安理工大学
📅 2019-04-28
本发明公开了一种非线性主动悬架的抗饱和自适应控制方法及系统。所述方法及系统充分考虑了悬架控制过程中刚度和阻尼的非线性，建立起悬架控制前后的非线性悬架模型，解决了现有悬架设计模型较为简单的问题，使模型更加精确；并且针对实际车辆中存在的执行器饱和问题，采用输入误差饱和放大的方法，通过引入一个稳定的辅助系统，来实现控制饱和的补偿，既保证了输出误差的一致有界性，又具有较好的平滑性和易于选择的参数值，使悬架系统成功达到抗饱和的目标；进一步的，本发明提供的方法及系统提出的自适应反步控制方法，有力的解决了参数不确定性对悬架系统的影响，提高了驾驶的平顺性、乘坐舒适性和操作安全性。
📄 2018109015176
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2018-08-09
本发明提供一种车辆半主动悬架系统的天棚控制的改进方法。该方法包括如下步骤；首先获取并处理加速度传感器信号从而得到簧上质量加速度信号簧上质量绝对速度簧下质量速度和簧上质量和簧下质量的相对速度随后ECU控制器进行数据计算其中，当时，输出磁流变阻尼器的阻尼系数Cmin。；当时，ECU控制器进行下一步数据计算当时，选用最大阻尼系数Cmax；当时，选用通过粒子群方法优化计算得到的相对阻尼系数Cmid。本发明通过在传统天棚控制方法的基础上，进一步考量车体速度与加速度之间的影响关系，在保证驾驶安全性与稳定性的前提下有效提高了乘坐舒适性。本发明的改进控制方法简单易行、实时性好、稳定性高、适宜广泛应用。
📄 201810797044X
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2018-07-19
本发明提出一种主被动双模式可切换车辆悬架系统及其切换方法，该系统包括过滤器、液压泵、单向阀、取力器、伺服阀、悬挂缸、溢流阀、蓄能器、换向阀、第一压力传感器、第二压力传感器、控制器、油箱和位移传感器。本发明的主被动双模式可切换车辆悬架系统可在模式切换时，事先调节悬挂缸无杆腔内油液压力和蓄能器内油液压力至相等，实现主被动悬挂模式的平稳切换，消除了现有主被动悬挂系统切换时车体的振颤，且蓄能器和溢流阀可在主被动悬架模式下共用，有效减少了蓄能器和溢流阀的使用数量，可大幅度节省车体的布置空间，有效减轻车身总质量，利于车辆底盘的轻量化。
📄 2019107251588
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2019-08-07
一种油气悬挂与主动悬挂切换控制回路及悬挂油缸，首先是：对悬挂油缸结构进行了改进即悬挂油缸外缸筒筒壁上下分别设有油口，其上端盖中心通孔内置有内缸筒，内缸筒壁上设有分别与内无杆腔和内有杆腔相连的2个油口，所述内缸筒位于外缸筒内的一端与设在外缸筒内的外活塞相连，内缸杆位于内缸筒内的一端与内活塞相连，而位于外缸筒内的一端与下端盖固连。本发明又在现有的互联式油气悬挂切换控制回路上增设主动悬挂控制回路，其是以改进后的悬挂油缸为基础，并采用左右伺服阀及左右油气复原控制阀与其配合。通过所述主动悬挂控制回路可以实现悬挂系统的油气控制、主动控制及刚性控制三种控制模式，并且三种控制模式可相互切换，互不影响。
📄 2018107951097
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2018-07-19
本发明公开了一种用于应急救援车辆悬挂的智能预瞄控制方法。所述检测系统包括车速检测器、电控单元ECU、车前预瞄传感器和加速度传感器。所述方法内容是：用车速检测器测量当前车辆行驶速度；用车前预瞄传感器测量前方一定距离内的路面信息；用加速度传感器测量前轮的加速度信息；将测得的当前信息传输到电控单元ECU中的预处理模块，并计算主动悬挂系统车前预瞄控制允许的速度节点vmax；比较当前车辆行驶速度和速度节点，电控单元ECU选择执行车前预瞄模块或轴间预瞄模块，形成最后的控制方法；本发明提高了应急救援车辆在高速和低速行驶时控制效果及解决其复杂路面高速行驶时预瞄控制系统稳定性的问题。
📄 201810083852X
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2018-01-29
本发明公开了一种基于车轮支持力的车辆主动悬挂惯性调控方法和控制系统，包括内环控制与外环控制：内环控制根据惯性测量单元测得的车辆6维加速度和姿态角，由动力学求出车辆在相应虚拟斜坡平面行驶的各轮支持力理论值，并与车轮支持力实测值相比较，根据其差值控制各悬挂缸伸缩，使车轮支持力按理论值变化；外环控制是通过控制各悬挂缸相同位移量的伸缩，使所有悬挂缸行程平均值趋于中位值。本发明可显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
📄 2021107148476
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2021-06-26
本发明公开了一种基于车前地形的主动悬挂惯性调控方法及其控制系统。依据扫描获得的车前地形，计算车辆以被动悬挂驶过车前地形的质心轨迹和姿态历程，对其进行平滑处理后，控制主动悬挂使车辆按平滑后的轨迹行驶。期间，调整平滑系数使各悬挂行程限制在极限行程之内，并依据动力学模型计算出的各主动悬挂的支撑力和行程，对悬挂的作动器进行基于力‑位移的阻抗控制。本发明能显著提高车辆在不平路面行驶的平顺性和操纵稳定性。
📄 2021107146894
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2021-06-26
本发明提供一种车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法，其包括：S1、建立车辆的非线性模型；S2、建立车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法：S3、运用分层控制策略进行车辆的协同控制。本发明运用主动悬架与转向系统的耦合机理，将多轴车辆主动悬架与全轮转向系统进行了协同控制，有效地隔离、吸收和耗散道路不平度引起的震动能量，保证车辆的车身姿态平稳，进一步提高应急救援车的行驶平顺性、操纵稳定性和安全性。针对下层的主动悬架操纵稳定性控制器等子系统，分别设计单独的控制器使子系统的局部性能达到最优，根据各个子系统间的耦合关系确定了上层协同控制规则，既实现了对下层各子系统的协同控制又简化了控制器的结构。
📄 2023108554616
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2023-07-12
本发明公开了一种基于路面等级的救援车辆主动悬架自抗扰控制方法，其包括以下步骤：将路面分为低不平度路面和高不平度路面；判断路面状况，若为低不平度路面则建立非线性自抗扰模型并计算非线性自抗扰输出力，将计算出的非线性自抗扰输出力作为控制力；若为高不平度路面则建立线性自抗扰模型，当误差小于1时使用线性自抗扰模型，若误差不小于1则使用非线性自抗扰模型；得到不同路面的控制力后对车辆平顺性进行评估，若满足条件则结束控制，若不满足条件则继续迭代更新控制参数，重新对系统进行控制。本发明增强了救援车辆对不同路面干扰的适应能力，提高救援车辆的行驶平顺性和稳定性。
📄 202211080430X
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2022-09-05
本发明公开了一种基于轮胎力估计的车辆主动悬架控制器设计方法，属于汽车控制领域，包括如下步骤：步骤一：建立二自由度非线性主动悬架模型，定义状态变量，并结合微分同胚的概念构建系统的状态空间表达式；步骤二：根据步骤一建立的悬架模型推导设计出悬架控制器。本发明能够有效解决车身垂直加速度与悬架动行程之间的冲突，提高车辆的乘坐舒适性及操作稳定性，同时能够估计轮胎的受力，有效解决了因轮胎受力呈复杂非线性且难以测算对车辆性能造成的不利影响，进而提高了车辆的行驶平顺性。
📄 2022112406701
📂 B60G17_015
👤 燕山大学
📅 2022-10-11
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