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本发明涉及一种主动减振式消防机器人底座装置及控制方法，底座包括右行走机构、车体和左行走机构；行走机构包括驱动机构、张紧轮组件、导向轮、悬挂支撑组件和履带；车体包括控制组件、电池、测距传感器、车载陀螺仪和车速传感器；驱动机构包括驱动轮、传动杆、减速器和驱动电机，驱动电机将动力经传动杆传动到驱动轮上；张紧轮组件包括张紧轮、弹簧和支撑架；导向轮设置在履带的左上角；悬挂支撑组件包括叶片式减振器、减振器电机、承重轮连杆、承重轮、连杆、扭杆和扭杆支撑座，每组悬挂支撑组件是由控制系统分别控制的，通过控制减振器电机对叶片式减振器阻尼力进行主动控制，以外界控制力的方式抑制路面对车身产生的冲击和车身的倾斜。

本发明涉及一种用于应急救援重载车辆的吸振悬架控制方法，其包括以下步骤，步骤1：建立车辆悬架的二自由度等效力学模型；步骤2：利用白噪声信号建立车辆悬架的随机路面激励模型；步骤3：根据悬架系统力学模型建立车辆吸振悬架控制系统的状态空间方程；步骤4：利用状态空间方程实现车辆悬架系统的运动控制。本发明通过对车辆悬架的二自由度等效力学模型进行分析，建立了车辆吸振悬架控制系统的状态空间方程，实现车辆悬架系统的运动控制，提高了车辆悬架系统的控制能力，控制稳定性增加；本发明设计的吸振悬架系统能够组合成4类悬架构型，有多种工作模式，实现设计车辆对路况综合性能最优，使车辆对不同类型的复杂路面适应能力得到提升。

本发明公布的应急救援车辆的车身姿态调平控制系统能够包括：三轴加速度计，用以实时测量低速行驶车辆的加速度；处理器，根据三轴加速度计测得的加速度大小来计算车辆的车身姿态角；控制器，读取车身姿态角的信息，并将车身姿态角与车辆的调平精度预设角进行实时比较，以判断车辆的车身是否需要进行调平控制。本发明的车身调平系统能够采用质心位置误差调平方法，并且结合车辆的主动悬架系统，以控制悬架系统的各个悬架液压缸的运动，实现车辆车身的平稳调平。本发明的车身调平系统还能够采用共面式车身调平方法，以保持悬架系统的各个悬架液压缸与车身连接点在同一平面运动，提高车身调平控制的快速性。

本发明公开了一种基于路面等级的救援车辆主动悬架控制方法及系统，其包括：S1，路面识别将路面等级分为低等级路面和高等级路面；S2，判断路面等级，若为低等级路面则执行步骤S3后直接执行步骤S5；若为高等级路面则执行步骤S3和S4后，再执行步骤S5；S3，计算天棚阻尼力；S4，计算液压缸输出力Fg；S5，根据路面等级得到作动器控制力U，用于对主动悬架进行控制；S6，使用主动悬架动力学模型对车辆平顺性进行评估。本发明装置包括：路面等级识别模块、天棚控制模块、抗干扰控制模块、作动器模块和主动悬架动力模块。本发明针对救援车辆在不同等级路面采用不同的主动悬架控制策略，增强车辆的适应性、提高车辆的行驶平顺性和稳定性。

本发明涉及一种用于救援的应急车防侧翻控制方法及其控制系统，其包括以下步骤：S1、构建应急车的防侧翻控制系统；S2、计算应急车在结构化道路上行驶的非绊倒型侧翻指数RI；S3、预测应急车在复杂道路上行驶的整车侧翻指数PRI；S4、判断应急车的侧翻指数是否超出阀值。本发明采用了绊倒型侧翻和非绊倒型侧翻两种形式的侧翻指数，针对不同侧翻形式的特点，通过控制主动悬架中的作动器动作，可以有效的防止车辆侧翻，同时前轴主动悬架获得复杂路面激励信息可以提前预测出应急车后轴上主动悬架的作动器的作动力，能够有效地缓解路面激励对后轴车轮的冲击，从而降低路面激励对于车辆侧翻的影响，以提高应急救援车辆的安全性。

本发明公开了一种基于线性矩阵不等式的磁流变半主动悬架抗干扰控制方法、设备、介质和程序产品，方法包括：将路面激励和外界干扰输入到半主动悬架的状态空间方程后，利用线性矩阵不等式工具箱，得到最优反馈矩阵；基于最优反馈矩阵和状态空间方程，计算最优控制电流；基于最优控制电流，得到磁流变阻尼器的最优输入电流，进而控制磁流变阻尼器的输出阻尼力以调节半主动悬架刚度。本发明能够解决车辆半主动悬架面临的外界干扰不确定的问题，实现了车辆半主动悬架的抗干扰控制，提高半主动悬架控制方法的鲁棒性、精确性以及抗干扰能力，使得车辆在复杂路况下保持良好的操纵稳定性，提高车辆的道路通过性，获得更高的驾驶性能。