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本发明公开一种刚度阻尼主动可调的油气悬架结构及其控制方法，悬架结构包括液压缸、活塞和主控系统，活塞内部为储油腔，活塞与液压缸围合构成气体腔和环形油腔，在活塞侧壁上的油液流道内设有单向阀和可调阻尼阀，可调阻尼阀与主控系统连接；主控系统包括电磁比例阀、CAN总线、ECU控制模块和车身传感设备；可调阻尼阀、车身传感设备均通过CAN总线与ECU控制模块连接，在活塞底部设有外接油路将储油腔与电磁比例阀连通，电磁比例阀的信号接口通过CAN总线与ECU控制模块相连通。通过调节可调阻尼阀和电磁比例阀的开度能主动调节悬架结构的阻尼和刚度并保持性能稳定，提高油气悬架的减振效果且能够控制车身姿态和高度。

本发明公开了一种单线激光雷达纵向式预瞄的车辆主动悬挂控制方法。通过安装于车前两侧车轮轴线位置的两部单线激光雷达，纵向式旋转扫描，返回的点云数据与GPS、气压传感器、惯性导航系统测量数据融合转换至WGS‑84坐标系下，再进行离群点滤波及点云数据连续化，形成车辆行驶轨迹前的连续路面高程信息。同时GPS与惯性导航系统测量数据融合得到车轮着地点的二维大地坐标值，匹配车前轨迹路面高程信息得到车辆主动悬挂控制量。本发明通过单线激光雷达的纵向旋转扫描方式，避免了处理车辆行驶轨迹以外的海量冗余地形数据，提高了悬挂控制的实时性；另外根据GPS与惯性导航系统数据融合，准确获得车轮着地点大地坐标值，提高了车辆悬挂控制量精度。

本发明涉及汽车悬架领域，提供一种汽车后轮悬架主动调节系统及调节方法，所述汽车后轮悬架主动调节系统包括：用于测量前轮减震器的伸缩长度的位移传感器，用于对后轮提供支撑和减震的后轮减震器，所述后轮减震器为可变阻尼减震器，控制器，所述控制器分别与位移传感器和后轮减震器电连接，所述控制器根据所述位移传感器的测量信号调整所述后轮减震器的阻尼。本发明的汽车后轮悬架主动调节系统及调节方法通过对前轮减震器的伸缩长度进行测量，一方面，前轮减震器的伸缩长度能够最为直接、真实的反映出路面情况，从而提高控制的精准度，另一方面，简化减震器阻尼的控制过程，同时，大大减低了调试和使用成本，并使该系统及方法能够广泛的应用。

本发明公开了一种车身姿态自调整小车，包括车身、车架、主动调整悬挂系统和控制系统，车架包括底座、两个长轴锥齿轮、扭矩传感器和短轴锥齿轮，长轴锥齿轮及短轴锥齿轮与底座转动连接，两个长轴锥齿轮同轴设置，短轴锥齿轮与长轴锥齿轮均啮合，扭矩传感器检测短轴锥齿轮的转轴的扭矩，主动调整悬挂系统设有两个，包括构架、升降伸缩机构和动力轮组，构架与长轴锥齿轮的转轴固定连接，动力轮组设有两个并分别通过连杆连接于构架的前后两端，升降伸缩机构驱动动力轮组抬升或下降，升降伸缩机构上设有第一压力传感器用于检测动力轮组的负载，控制系统与第一压力传感器、扭矩传感器电连接并控制升降伸缩机构。本发明可检测车辆倾斜并保持水平运行。

本发明公开一种集成式半主动油气悬架结构及其控制方法，该结构包括液压缸、活塞杆、气体隔膜和控制阀系统，活塞杆设置在液压缸中，气体隔膜设在活塞杆的内侧端，活塞杆内部为储油腔，气体隔膜与液压缸围合构成气室，液压缸内壁面与活塞杆外壁面间围合形成环形油腔，在活塞杆侧壁上设有与环形油腔连通的油液流通口，在储油腔和环形油腔的连接通路上设有分别与控制阀系统电性连接的可调单向阀和可调阻尼阀。该油气悬架结构利用控制阀系统可改变可调阻尼阀和可调单向阀的开度，继而改变两个内置阀的节流面积，以此控制该液压系统的阻尼系数，实现对阻尼特性的动态调节与控制，进而提高油气悬架的减振效果。