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本发明涉及一种刚度可调的半主动油气悬挂系统，其包括悬挂缸、节流阀、控制器、设置于车身上部的加速度传感器、并联设置的第一蓄能器和第二蓄能器、分别与第一蓄能器和第二蓄能器相连通且并联设置的第一气控阀和第二气控阀、与第一气控阀和第二气控阀的控制端相连的电磁气动换向阀、与第二蓄能器相连通的气动伺服阀、与气动伺服阀相连通的第一储气罐和第二储气罐，与储气罐相连通的第一单向阀、第二单向阀和真空泵，与第二储气罐相连的第一压力传感器和与第二蓄能器相连的第二压力传感器。本发明的刚度可调的半主动油气悬挂系统可根据路况实时调节蓄能器的充气压力，从而可实时调节悬挂系统刚度，提高车辆在不同路况下行驶时的平顺性和操纵稳定性。

本发明公开了一种非线性主动液压悬架系统的滑模自适应控制方法，属于车辆悬架技术领域，包括以下步骤：步骤一、建立考虑非对称单出杆液压执行器非线性主动悬架模型；步骤二、推导考虑系统不确定参数及外界扰动的滑模自适应控制器；步骤三、设计扩张状态观测器，为悬架系统设计状态观测器用来观测车轮运动速度以及液压缸腔内压力；步骤四、调节系统参数。本发明针对控制器所需的状态量设计状态观测器进行观测，从而达到即使系统存在外部不确定扰动和车轮垂直运动速度及液压缸腔内压力不可测的情况下，车身的垂直位移加速度及俯仰角加速度仍可以较好地隔离路面激励带来的影响，系统达到稳定状态。