发明专利已授权

基于肌电肌音模型和无迹粒子滤波的关节运动估计方法

Name: 基于肌电肌音模型和无迹粒子滤波的关节运动估计方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 202010051096X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010051096.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-01-17

公开号

CN111258426B

公开日

2023-03-21

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F3_01

IPC 分类号

G06F3_01

技术画像

所属领域

粒子滤波生物医学信号处理状态估计人机交互技术粒子滤波

应用场景

康复医疗, 智能假肢控制, 人机交互, 运动功能评估

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摘要

本发明涉及到一种基于肌电肌音模型和无迹粒子滤波的关节运动估计方法，首先采集人体上肢肩关节和肘关节在同步连续运动状态下肱二头肌、肱三头肌、肱桡肌、斜方肌、小圆肌、前三角肌、侧三角肌和胸大肌的表面肌电和肌音信号，分别对其进行带通滤波处理；然后提取表面肌电和肌音信号的威尔逊幅值和模糊熵特征；通过参数替代和化简将生理肌肉模型和关节运动学相结合组成关节运动模型，并将提取到的特征组成测量方程作为关节运动模型的反馈，得到肌电肌音状态空间模型；最终通过无迹粒子滤波算法对肩关节和肘关节的同步连续运动进行估计。该方法与传统的多关节同步连续运动估计方法相比，在预测精度和实时性方面有了明显的提高。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111258426B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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