发明专利已授权

一种基于粒子滤波算法的地磁_INS组合导航方法

Name: 一种基于粒子滤波算法的地磁_INS组合导航方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2020106358665
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010635866.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-07-03

公开号

CN111964667A

公开日

2020-11-20

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_08

IPC 分类号

G01C21_08 , G01C21_16 ,

技术画像

所属领域

导航方法组合导航粒子滤波算法地磁导航导航方法

应用场景

飞行器导航, 无人机导航, 自动驾驶, 机器人导航, 室内定位

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摘要

本发明公开了一种基于粒子滤波算法的地磁_INS组合导航方法，包括以下步骤：步骤S2：根据采集的地磁信息建立离散地磁数据库并在地磁图上获取一运动轨迹；步骤S3：利用导数动态时间规整算法进行趋势匹配，得到一定位结果；步骤S4：通过惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，得到另一定位结果；步骤S5：采用粒子滤波算法对步骤S3的定位结果和步骤S4的定位结果进行融合，得到地磁导航最终的定位估计；本发明采用导数动态时间规整方法进行趋势匹配，与点对点匹配的算法相比误差小、精确性更高；惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，采用粒子滤波方法对两者的定位结果融合，定位估计更为精确。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111964667A

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种废弃物目标定位和分割的方法和装置

当前第 / 件

一种用于不锈钢广告展示架板表面喷涂装置

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