发明专利已授权

非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法

📄 申请号：CN202010932241.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-09-08

申请人

湖南湘樾菱通自动化科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器人控制控制算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 工业机器人控制, 精密运动控制, 无人系统

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摘要

本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种非线性机器人抗外源干扰控制器设计方法。本发明的技术方案包括反演控制器、受外源干扰机器人和非线性干扰观测器，其特征在于，包括如下步骤：a、不考虑外源干扰d，设计反演控制器使其输出为τ0；b、在外源干扰d的情况下，设计非线性干扰观测器对机器人受到的外源干扰进行估计，得到外源干扰d的估计值c、由反演控制器输出τ0和外源干扰的估计值得到抗外源干扰控制器输出τ；d、以抗外源干扰控制器输出τ对机器人进行控制，使得对外源干扰抑制的同时实现机器人实际位置q对其期望位置qd的跟踪。本发明能够有效抑制机器人系统的外源干扰，显著提高机器人系统的位置跟踪精确性和系统运行稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于分形维数的无人机探测与识别方法

当前第 / 件

一种氮化碳电极材料的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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