发明专利已授权

一种事件触发下的机械臂自适应固定时间控制方法及系统

📄 申请号：CN202110413699.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-04-16

公开号

CN113459083B

公开日

2022-06-21

申请人

山东师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机械臂控制自适应控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 自动化生产线

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摘要

本发明属于自动控制领域，提供了一种事件触发下的机械臂自适应固定时间控制方法及系统。其中，该控制方法包括基于解耦的机械臂系统，构建出动态自适应机械臂系统模型；基于自定义系统误差，得到虚拟控制信号，构造出虚拟控制器；基于虚拟控制器的输出及动态自适应机械臂系统模型的自适应控制率，得到原始控制信号；在原始控制信号与实际控制器通道之间引入事件触发机制，构建出基于事件触发的自适应固定时间跟踪控制器；利用基于事件触发的自适应固定时间跟踪控制器对机械臂系统进行控制，以实现自适应跟踪预设轨迹。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于因果关系的心脏MR图像插补方法及系统

当前第 / 件

一种氮掺杂碳复合石墨烯包覆金属钴催化剂、制备方法及应用

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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