发明专利已授权

针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法

📄 申请号：CN202110444398.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-04-23

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08

技术画像

所属领域

系统控制自动控制系统飞行器姿态控制非线性控制系统控制

应用场景

航天器姿态控制, 无人机飞行控制, 导弹制导与控制, 飞行器稳定控制

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摘要

针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法，针对四旋翼无人机姿态子系统，结合指数观测器和双幂次趋近率滑模控制方法设计基于指数观测器的双幂次趋近律滑模控制器；通过所设计控制器可以得到更为准确的四旋翼无人机姿态角，并且能够更好控制无人机的姿态；给定期望姿态角，将其输入到基于指数观测器的双幂次趋近率滑模控制器中，并将控制器中指数观测器所观测到的干扰信号输入到姿态子系统中进行干扰补偿，通过姿态子系统可得到新的姿态角，将新的姿态角信号再次输入到所设计的控制器中，形成闭环控制，进行实时更新；不仅可以解决姿态角控制输入饱和问题，在一定程度上削弱滑模控制带来的抖振缺陷，可提高系统的控制精度和稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于SIW和FSIW的模式复合传输线

当前第 / 件

一种微米级亚稳相ε-Fe2O3的制备方法

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