发明专利已授权

一种基于改进蚁群算法的智能仓储机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202110500435.2 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-05-08

公开号

CN113325839B

公开日

2023-02-03

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

蚁群算法路径规划算法智能仓储机器人自动控制系统机器人路径规划蚁群算法

应用场景

智能仓储, 物流分拣, 自动化仓库, 物料搬运, 智慧物流

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摘要

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的柔性智能仓储机器人路径规划方法。该方法首先将柔性智能仓储环境的突发因素融合栅格法建立电子地图。其次将启发函数和信息素更新方式进行了优化，将路程因素，转弯因素，安全因素纳入启发函数，综合计算蚂蚁的转移概率，通过转移矩阵消除路径尖端现象，并通过信息素更新模型中三个参数分别控制路程因素、转弯因素、安全因素的权重，可以得到基于特定因素下的最优路径。最后，对智能仓储机器人的路径进行转角优化处理，使得智能仓储机器人的路径更加平滑，从而保证智能仓储机器人的运动稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种电力系统用便捷式电线除冰装置

当前第 / 件

一种二维解耦力触觉传感器及MEMS制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

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