发明专利已授权

一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统

📄 申请号：CN201910857934.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-09-11

公开号

CN110543182B

公开日

2022-03-15

申请人

济宁学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统飞行控制机载导航控制方法

应用场景

无人机巡检, 物流配送, 应急救援, 农业植保, 军事侦察

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摘要

本发明公开一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统。本发明利用训练集训练卷积神经网络，获得自主着陆控制模型后，将测试样本输入量输入自主着陆控制模型，获得测试样本输出量。根据测试样本输出量控制无人旋翼机进行自主着陆，并记录着陆姿态角。若着陆姿态角过大则修正测试样本输出量，获得修正样本输出量。最后将增融样本对添加到训练集中，利用新的训练集重新训练卷积神经网络至自主着陆控制模型能够控制无人旋翼机进行自主安全着陆。其中，增融样本对包括一组输入和一组输出，增融样本对的输入为测试样本输入量，增融样本对的输出为修正样本输出量。可见，本发明利用数据增融的方法训练获得的自主着陆控制模型，自适应强，稳定性高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种提升YAG基透明陶瓷掺杂离子固溶度的方法

当前第 / 件

多功能婴儿洗浴池

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