发明专利已授权

一种无人机避障飞行方法

📄 申请号：CN202410100873.3 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2024-01-25

公开号

CN117631689A

公开日

2024-03-01

申请人

成都航空职业技术学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46 , G05D1_622 ,

技术画像

所属领域

无人机避障无人机避障飞行路径规划飞行控制

应用场景

物流配送, 电力巡检, 农业植保, 应急救援, 航拍测绘

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摘要

本发明公开了一种无人机避障飞行方法，涉及飞行控制领域，包括：实时探测无人机邻域环境，探测并计算得到无人机的速度矢量；检测多障碍物，并计算多障碍物各自的逼近速度矢量；通过粒子群算法计算防碰撞加速矢量；驱动无人机按防碰撞加速矢量调整位姿，以规避多障碍物。本发明能够同时检测不同方向上的障碍物，并感知这些多障碍物的运动状态，继而根据自身的运动状态迭代求寻优出防碰撞的加速度解，再做出事宜的规避动作。能够有效规避飞鸟等多方向障碍物的主动撞击，应对现实复杂环境。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种轴向磁通电机故障容错控制电路拓扑及控制方法

当前第 / 件

一种化工原料搅拌装置

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_46)

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