专利交易市场

本发明公开了一种无人机避障飞行方法，涉及飞行控制领域，包括：实时探测无人机邻域环境，探测并计算得到无人机的速度矢量；检测多障碍物，并计算多障碍物各自的逼近速度矢量；通过粒子群算法计算防碰撞加速矢量；驱动无人机按防碰撞加速矢量调整位姿，以规避多障碍物。本发明能够同时检测不同方向上的障碍物，并感知这些多障碍物的运动状态，继而根据自身的运动状态迭代求寻优出防碰撞的加速度解，再做出事宜的规避动作。能够有效规避飞鸟等多方向障碍物的主动撞击，应对现实复杂环境。

本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种无人机避障装置，包括：无人机机架，所述无人机机架的四角均安装有驱动机构，所述驱动机构的底端安装有装配轴，所述装配轴上安装有轴瓦，所述轴瓦上安装有碰撞转动轮，所述装配轴的底端安装有固定件，所述无人机机架的底端安装有承载架，所述无人机机架顶端的中间位置安装有控制机壳，所述控制机壳的内部安装有电源、飞行控制器和主控器，所述电源位于飞行控制器和主控器一侧。本实用新型设置的碰撞转动轮通过装配轴、轴瓦能在无人机上转动，如此在与障碍物发生碰撞时，碰撞转动轮会通过转动来转移碰撞对无人机的作用力，这样能避免碰撞的作用力直接作用到无人机上，从而影响无人机飞行的稳定性。