发明专利已授权

一种无人船舶局部路径动态优化方法

📄 申请号：CN201911305124.X 📄 发布日：2026/07/17

著录项目信息

申请日

2019-12-17

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

船舶路径规划动态优化算法避障算法无人船船舶

应用场景

船舶自主航行, 海上避障, 港口作业, 海洋监测, 内河运输

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摘要

本发明提供一种无人船舶局部路径动态优化方法，包括：S1、获取目标船舶的静态信息和初始运动状态信息；S2、从初始时刻起，依据目标船舶实时获取的周围碍航物信息，基于静态信息、初始运动状态信息和预先构建的局部路径动态优化模型，采用粒子群算法对局部路径动态优化模型进行求解，确定用于目标船舶实时行驶的最优控制曲线；S3、目标船舶根据确定的最优控制曲线，控制船舶行驶；局部路径动态优化模型是基于船舶运动学模型、几何路径约束条件、边值约束条件和目标函数的动态最优控制模型。可以进行在线规划，解决路径优化实时性问题，使无人船舶在航行过程中时刻保持最优状态。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种智能船舶的船岸交互通讯模块的仿真测试方法

当前第 / 件

基于三维仿真的智能船舶靠离泊算法测试环境构建方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

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