发明专利已授权

特征地图构建方法、视觉定位方法及对应装置

📄 申请号：CN201810738532.3 📄 发布日：2026/07/15

著录项目信息

申请日

2018-07-06

公开号

CN109059941A

公开日

2018-12-21

申请人

禾多科技(北京)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_32

IPC 分类号

G01C21_32 , G01C21_34 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉视觉定位特征地图构建

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 无人机定位, 室内定位

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摘要

本发明涉及车辆定位技术领域，提供一种特征地图构建方法、视觉定位方法及对应装置。其中，特征地图构建方法包括：获得第一摄像头采集的多帧第一图像；利用高精度组合导航设备采集的第一位姿信息确定每帧第一图像的位姿；从每帧第一图像上提取出多个2D特征点，并通过跟踪多个2D特征点构建出多个特征跟踪器；在每个特征跟踪器中的2D特征点在对应的第一图像上的位置，以及对应的第一图像的位姿进行三角化计算，获得与该特征跟踪器对应的一个3D特征点；基于与多个特征跟踪器对应的多个3D特征点构建特征地图。该方法在构建特征地图时仅仅使用了高精度组合导航设备和摄像头，可以有效降低车辆定位过程中的硬件成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

获得车辆定位信息的方法及装置

当前第 / 件

一种基于石墨烯和环氧树脂改性的地聚物水泥及其制备方法（需要二次变更）

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_32)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

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