发明专利已授权

一种基于A算法和RRT算法的移动机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202011145680.8 📄 发布日：2026/07/08

著录项目信息

申请日

2020-10-23

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

机器人路径规划路径规划算法机器人导航人工智能算法移动机器人机器人路径规划

应用场景

移动机器人, 仓储物流, 自动驾驶, 智能巡检

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摘要

本发明公开了一种基于A*算法和RRT*算法的移动机器人路径规划方法，包括：取移动机器人本次运动的起点坐标和终点坐标，将连接起点坐标和终点坐标的线段离散成N个点；根据离散得到的N个点进行路径规划；根据路径规划后得到的路径中的控制节点控制移动机器人由起点坐标运动至终点坐标。本发明根据障碍物所在范围，采用A*算法和RRT*算法RRT*算法融合的方式，极大的降低了RRT*算法计算代价过高，且随机性过强的问题，有效加速路径规划，并且规划最优路径的可靠性高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220531

✅ 授权

20210312

?? 实质审查的生效：

20210223

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：58 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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