发明专利已授权

一种低剖面重载2R1T并联平台

📄 申请号：CN202310876684.0 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2023-07-18

公开号

CN116713977B

公开日

2026-05-29

申请人

江苏理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构工业机器人机构运动学

应用场景

工业自动化, 重载搬运, 精密定位, 运动模拟平台, 并联机床

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摘要

本发明公开了一种低剖面重载2R1T并联平台，属于并联机器人技术领域。其包括静平台、动平台、连接静平台与动平台的三条驱动支链和三条约束支链；三条驱动支链的下端通过虎克铰连接在静平台的三个连接点上，三个连接点构成等边三角形；在初始状态下，三条驱动支链的轴线相互平行，并分别垂直于静平台和动平台；三条约束支链分布在空间内，并相互垂直，分别与笛卡尔坐标系的三个坐标轴相互平行。本发明三条驱动支链构型均为UPS结构，三条约束支链构型分别为SS、变异PUU、SS结构。本发明为并联机构，承载能力大，具有低剖面、重心低、不易倾倒及结构稳定的优点，而且本机构可通过建立运动学方程求得解析解。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一株贝莱斯芽孢杆菌及其在降解废水COD的应用

当前第 / 件

钙离子掺杂的改性钛酸钠锂材料及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

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