发明专利已授权

一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法

📄 申请号：CN201911154494.8 📄 发布日：2026/06/30

著录项目信息

申请日

2019-11-22

公开号

CN110967017B

公开日

2023-03-31

申请人

河南科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C1_00 ,

技术画像

所属领域

多机器人系统多机器人系统移动机器人协同定位

应用场景

智能仓储, 物流搬运, 工厂物料运输, 制造业自动化, 机器人协作装配

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摘要

本发明提供一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法，包括以下步骤：S1、构建基于刚性约束的双机器人系统的运动学模型和量测模型；S2、初始化高斯‑厄米特求积分卡尔曼滤波器；S3、基于运动学模型对双机器人系统进行状态推演，得到刚体状态预测值；S4、获取双机器人系统的状态量测值，并且将状态量测值与量测模型相结合计算卡尔曼增益；S5、利用卡尔曼增益对刚体状态预测值进行更新后得到刚体状态估计值；S6、将更新后的刚体状态估计值转换为双机器人系统中的两个移动机器人的位姿状态，其能够融合由不变刚性约束产生的相对距离与方位约束条件限制误差上界，使得估计结果更加接近真实运动轨迹。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于局部变换一致的非刚性点集配准方法

当前第 / 件

一种桥面混凝土铺设用新型布料机

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：70 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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