发明专利已授权

基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法

📄 申请号：CN202110184868.1 📄 发布日：2026/06/25

著录项目信息

申请日

2021-02-10

公开号

CN112959321A

公开日

2021-06-15

申请人

桂林电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制误差补偿柔性关节

应用场景

工业机器人, 协作机器人, 精密装配, 智能制造

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摘要

本发明公开一种基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法，在对称Play算子的结构基础上，将Play算子中的线性部分用改进后的非线性Sigmoid函数替代，构造一个与迟滞曲线轮廓接近的新函数，得到非线性迟滞算子，以新迟滞算子为激励函数，构建神经网络迟滞模型，对柔性关节表现出的复杂迟滞特性进行建模，并基于该神经网络迟滞模型对柔性关节的驱动电机的进行控制补偿。本发明的神经网络迟滞模型具有在线学习能力，能够在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，提高工业机器人关节执行的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种4-吲哚-取代硫半脲衍生物及其制备方法和应用

当前第 / 件

一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法

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