发明专利已授权

基于截断核动态运动基元的机器人技能迁移系统和方法

📄 申请号：CN202211357365.0 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-11-01

公开号

CN115586775A

公开日

2023-01-10

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制技能迁移机器学习

应用场景

工业机器人, 智能制造, 人机协作

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摘要

本发明公开了一种基于截断核动态运动基元的机器人技能迁移系统和方法。系统包括机器人技能示教模块、机器人技能学习模块和机器人技能复现模块，穿戴上肢外骨骼的示教人员通过上肢外骨骼对工业机器人进行遥操作示教，机器人技能学习模块利用获取到的示教数据，通过基于截断核动态运动基元技能学习模型对轨迹形状参数进行学习，最后利用学习到的轨迹形状参数控制工业机器人进行技能复现和轨迹复现精度验证。本发明将高斯核截断机制用于基于动态运动基元的机器人技能迁移中，提高机器人技能迁移复现精度，可实现机器人技能的高效学习和高精度复现，适用于智能制造、智能机器人等应用领域。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种IL@MIL-101材料的制备方法及在CO2分离中的应用

当前第 / 件

一种木质素基水性聚氨酯乳液的制备方法

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