发明专利已授权

基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统

Name: 基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2022109764373
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210976437.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-08-15

公开号

CN115329573B

公开日

2025-08-22

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_20

IPC 分类号

G06F30_20 , G06F30_17 , G06F17_11 ,

技术画像

所属领域

机构自由度计算机构自由度计算几何代数应用多环耦合机构

应用场景

机构设计, 机器人结构分析, 机械系统运动学分析

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摘要

本发明提供了一种基于几何代数的多环耦合机构自由度计算方法及系统，包括：确定Twin‑Bennett机构基础支链，得到基础支链的初始运动空间；找出与基础分支形成闭环的所有耦合支链，计算耦合支链的分支运动空间；判断在所有包含闭环的基础分支中闭环中耦合支链的运动空间是否属于闭环中基础支链的运动空间；若属于，将闭环中基础支链的运动空间等效为闭环的运动空间；若不属于，计算闭环中基础支链和耦合支链的运动空间的交集等效为新的基础支链的运动空间；将等效后的机构的所有支链的运动空间求交集，得到输出平台的运动空间，从而得出Twin‑Bennett机构的自由度。本发明分析和计算过程简单、物理意义清晰。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115329573B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：92 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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