发明专利已授权

一种三分支6+3自由度运动冗余并联机构

📄 申请号：CN202210465295.4 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-04-29

公开号

CN114888780B

公开日

2024-05-14

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构冗余自由度机构

应用场景

工业机器人, 运动模拟器, 精密定位, 并联机床, 多维运动平台

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摘要

本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种三分支6+3自由度运动冗余并联机构，该机构应具有定向工作空间大、精度高、动力学性能好、可避开Ⅱ类奇异点等优点。技术方案是：一种三分支6+3自由度的运动冗余并联机构，包括定平台、动平台以及并联连接在定平台与动平台之间的三条支链；其特征在于：所述三条支链的结构相同，每条支链包括依次连接在定平台与动平台之间的移动副的导轨、移动副的滑块、平面四杆机构、球铰、冗余连杆以及第六转动副。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：55 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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