发明专利已授权

一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法

📄 申请号：CN202210427658.5 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-04-22

公开号

CN114859944B

公开日

2025-04-29

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_485

IPC 分类号

G05D1_485 , G05D101_10 ,

技术画像

所属领域

水下机器人水下机器人滑模变结构控制姿态控制系统

应用场景

水下探测, 海洋工程, 水下作业, 海底巡检, 水下救援

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摘要

本发明涉及水下机器人姿态控制技术。目的是提供一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，该方法应能提高水下多足机器人的姿态控制精度和抗干扰能力。技术方案是：一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人的运动学模型；①首先建立机器人的D‑H模型；②建立关节角速度和姿态角速度之间的关系；步骤2、选择滑模变量；步骤3、通过带负指数的双幂次趋近律设计滑模控制率；步骤4、姿态控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种含有日间辐射制冷多孔涂层的纺织品及其制备方法、应用

当前第 / 件

一种Fe3O4@MgSiO3@TiO2复合纳米材料的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_485)

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