发明专利已授权

一种基于边界估计的多机器人协作系统可靠性计算方法

Name: 一种基于边界估计的多机器人协作系统可靠性计算方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2021115936423
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111593642.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2021-12-23

公开号

CN115284275B

公开日

2025-05-20

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

多机器人系统多机器人系统可靠性计算协作控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流

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摘要

本发明涉及了一种多机器人协作系统的运动可靠性计算方法。目的是提出一种基于边界估计的多工业机器人可靠性计算方法，以解决多机器人协作系统的运动可靠性分析问题，保证机器人在实际运用之中能够精确、稳定、可靠协作运行。技术方案是：本发明将关节间隙及连杆长度偏差及连杆偏距偏差视为正态分布的变量，利用上述变量的概率分布模型，通过机器人的正运动学建立了机器人的功能函数，基于泰勒级数将功能函数在变量均值点处进行一阶展开，利用变量的均值和标准差分别计算机器人功能函数的均值和标准差，从而得到机器人的可靠度指标，利用积分计算机器人的运动失效概率。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

利用可再生资源或废弃物为碳源制备碳化硅纳米线的方法

当前第 / 件

一种基于交联固化的耐久亲水性纳米纤维膜

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