发明专利已授权

一种基于中值偏差的多无人机滑模编队控制方法

📄 申请号：CN202111084958.X 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2021-09-16

公开号

CN113625776B

公开日

2024-04-26

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_695

IPC 分类号

G05D1_695 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统滑模控制多智能体协同控制编队控制无人机控制方法

应用场景

无人机编队飞行, 空中物流, 农业植保, 军事侦察, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种基于中值偏差的多无人机滑模编队控制方法，包括建立n架无人机集群的编队队形约束条件及带有不确定性的无人机模型，接着依据编队队形约束条件来定义无人机集群的位置跟踪误差ed,i(t)、同步误差ei,i+1(t)、中值偏差ei,m(t)及位置耦合误差Ei(t)并给出n架无人机集群的编队控制目标，然后结合位置耦合误差的滑模面建立n架无人机集群的位置耦合误差滑模控制器，从而获得各无人机上电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号，然后发送给各无人机的电子调速器，进而驱动各无人机上的电机转动，实现n架无人机集群的编队控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种火箭发动机涡轮泵的叶轮结构

当前第 / 件

一种辅助自闭儿童运动康复的音乐交互玩具

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