发明专利已授权

具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法

Name: 具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法
Brand: 燕山大学
SKU: 202310321933X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310321933.X 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2023-03-29

公开号

CN116394293B

公开日

2025-11-25

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_12

IPC 分类号

B25J15_12 , B25J9_10 , B25J9_14 , B25J15_00 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人柔性夹爪变刚度机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流分拣, 柔性装配, 食品抓取

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摘要

本发明提供一种具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法，其包括变刚度袋、腱绳、合金架、连接座组件、固定座和气泵。气泵的输出端通过气管和变刚度袋的输入端连接，变刚度袋的安装端通过合金架和连接座前端盖的第三端固连，腱绳的第一安装端和变刚度袋的第一留置孔固连，腱绳的第二安装端和第二留置孔固连。第一固定座的第二安装端和第一传动部件的输入端固连，第一传动部件和第二传动部件啮合，第二固定座的连接座螺纹孔和连接座凸起的内置螺纹孔固连。本发明通过驱动传动部件带动腱绳均匀无交叉沿周向旋转，致使变刚度袋产生凹陷变形，与此同时变刚度袋内部处于负压状态，抓取组件贴合在被抓物体表面，达到自适应和半包覆抓取。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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