发明专利已授权

一种基于散乱点云谱投票学习的三维空间物体检测方法

📄 申请号：CN202211191540.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-09-28

公开号

CN115661809B

公开日

2026-03-20

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_64

IPC 分类号

G06V20_64 , G06V10_82 , G06V10_40 , G06V10_762 , G06V10_80 , G06N3_0464 , G06N3_08 ,

技术画像

所属领域

检测方法三维点云处理物体检测机器学习检测方法

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 三维建模, 智能安防, 工业测量

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摘要

本发明公开了一种基于散乱点云谱投票学习的三维空间物体检测方法，包括如下步骤：步骤S1、通过激光雷达扫描获取散乱点云数据；步骤S2、将步骤S1中获取的点云数据作为谱投票网络的输入，其中谱投票网络包括谱图卷积模块、下采样模块和投票模块；步骤S3、点云数据输入谱投票网络后通过谱图卷积模块进行特征提取；步骤S4、经过谱图卷积模块提取得到的特征作为下采样模块的输入；步骤S5、将下采样模块的输出作为投票模块的输入；步骤S6、通过抽样分组对谱投票网络的输出进行聚类；步骤S7、将投票聚类作为目标生成模块的输入，生成目标提案；步骤S8、对目标提案进行非极大抑制处理，得到三维物体检测结果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

斜轧穿孔机的轧辊磨损量与开口度检测方法及其检测装置

当前第 / 件

一种表面自适应提升方法

同领域国内专利 · IPC: (G06V20_64)

G06V20_00 G06V20_05 G06V20_10 G06V20_13 G06V20_17 G06V20_20 G06V20_30 G06V20_40 G06V20_50 G06V20_52 G06V20_54 G06V20_56 G06V20_58 G06V20_59 G06V20_60 G06V20_62 G06V20_64 G06V20_68 G06V20_69 G06V20_70 覆盖20个领域

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