发明专利已授权

基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备

📄 申请号：CN202110382654.5 📄 发布日：2026/06/10

著录项目信息

申请日

2021-04-09

公开号

CN113091738B

公开日

2022-02-08

申请人

安徽工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_20 , G06F17_15 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

移动机器人同步定位与建图视觉惯性导航传感器融合机器人移动机器人

应用场景

移动机器人导航, 智能仓储, 工业自动化, 服务机器人, 自动驾驶

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摘要

本发明公开了基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备，该方法包括：S1，根据视觉姿态和惯性姿态融合状态确定融合达成度，完成视觉初始化、视觉惯性校准对齐以及惯性初始化；S2，构建情形评估函数实时分析姿态趋势；S3，确定融合状态局部期望值并输出该状态；S4，根据公共地图点稀疏程度将关键帧分为强共视关键帧和弱共视关键帧；S5，根据分级结果将强共视关键帧送入滑动窗口并利用帧间位姿密集连续性优化强共视关键帧，借助观测地图点的联系对自感知地图进行绘制和校正。本发明保证了相机和IMU数据之间能准确融合，系统读取当前地图点位姿信息效率高、误差小。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于机器人视觉闭环检测算法的地图构建方法、存储介质及设备

当前第 / 件

一种小型断路器的操作机构

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：67 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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