发明专利已授权

一种基于机器人视觉闭环检测算法的地图构建方法、存储介质及设备

Name: 一种基于机器人视觉闭环检测算法的地图构建方法、存储介质及设备
Brand: 安徽工程大学
SKU: 2021103774911
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110377491.1 📄 发布日：2026/06/10

著录项目信息

申请日

2021-04-08

公开号

CN113112565A

公开日

2021-07-13

申请人

安徽工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T11_20

IPC 分类号

G06T11_20

技术画像

所属领域

机器人视觉视觉SLAM 计算机视觉机器人导航机器人视觉

应用场景

服务机器人, 仓储物流机器人, 室内自主导航, 自动驾驶, 智能巡检

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摘要

本发明公开了一种基于机器人视觉闭环检测算法的地图构建方法、存储介质及设备，该方法包括所述方法包括：步骤S1，根据机器人所自带的相机采集环境信息，从环境信息中提取出特征突出的强特征区域；步骤S2，采用高斯HOG描述符对环境信息进行处理，提取图像的全局特征；步骤S3，将通过高斯HOG描述符提取出的全局特征与强特征区域结合，得到图像中基于强特征区域的的特征描述符，并利用全局特征与事件场景记忆库中的图像进行粗匹配：步骤S4，将基于强特征区域的的特征描述符进行匹配，并进行强特征区域的位置匹配以实现二次检测。本发明既以减少误匹配的概率又减少图像匹配环节的匹配次数和相关区域，降低了耗时。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113112565A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种后置读数的预置式扭力扳手

当前第 / 件

基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备

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