发明专利已授权

基于闭环检测校正的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备

📄 申请号：CN202110250358.X 📄 发布日：2026/06/10

著录项目信息

申请日

2021-03-08

公开号

CN113009917B

公开日

2022-02-15

申请人

安徽工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

同步定位与地图构建同步定位与地图构建移动机器人导航闭环检测算法

应用场景

移动机器人导航, 智能仓储, 物流配送, 无人巡检, 智慧工厂

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摘要

本发明公开了基于闭环检测校正的移动机器人地图构建方法、存储介质及设备，该方法包括步骤S1，根据视觉系统采集环境信息构建表征空间位置的记忆感知模板，并生成对应的视觉感知记忆库；步骤S2：根据陀螺仪和加速度计采集自感知运动信息更新位置感知信息；步骤S3，将当前的记忆感知模板和视觉感知记忆库相关联，当到达经历过的环境位置时，通过计算记忆感知模板的活性强度激活相应视觉感知记忆库；步骤S4，根据得到的位置感知信息与视觉感知记忆库、记忆感知模板相互联系后对自感知空间地图进行绘制和校正。本发明实现了位置信息的实时更新，并且消除累计误差，考虑到相邻记忆感知模板之间的兴奋性水平差异，提高了闭环检测的准确性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种快速设定扭矩的预置式扭矩扳手

当前第 / 件

一种后置读数的预置式扭力扳手

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：107 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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