发明专利已授权

基于遗传算法优化神经网络结构的机器人姿态控制方法

📄 申请号：CN202010117112.0 📄 发布日：2026/06/05

著录项目信息

申请日

2020-02-25

公开号

CN111331598B

公开日

2021-08-31

申请人

浙江同本科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

遗传算法优化机器人控制神经网络遗传算法遗传算法优化

应用场景

工业机器人, 智能制造, 机器人运动控制, 自动化控制, 无人系统

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摘要

本发明公开了一种基于遗传算法优化神经网络结构的机器人姿态控制方法，包括建立机器人手臂和夹持件位姿的运动学方程；确定机器人手臂和夹持件运动的轨迹参数；获取机器人手臂和夹持件的运动轨迹，对运动的轨迹点进行采样；对机器人运动学方程中无干涉轨迹点的手臂和夹持件位姿进行逆运动学求解，求出表征机器人手臂转动角度的集合、行进距离的集合、加速度集合和机器人夹持件握持力度值的集合、握持空间大小距离值的集合；获取机器人手臂和夹持件参数对应集合，基于遗传算法求出对应的机器人手臂和夹持件参数对应最优解。实现通过遗传算法优化机器人的手臂和夹持件的姿态参数，得到最优解，提高机器人姿态控制的准确性，提高加工效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种脂肪酶突变体及其在去污方面的应用（分案）（需要二次变更）

当前第 / 件

一种土壤污染改善专用土壤取样设备

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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