发明专利已授权

柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备

📄 申请号：CN202411684484.6 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2024-11-22

公开号

CN119610088A

公开日

2025-03-14

申请人

北京信息科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

计算设备机械臂标定超冗余机械臂自动控制系统计算设备

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 航空航天检修, 狭窄空间作业

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摘要

本发明涉及机械臂标定领域，公开了一种柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：建立冗余机械臂的名义正运动学模型，确定雅可比矩阵；获取所有关节所受重力矩阵，并在重力矩的基础上得到关节产生的额外的关节转角及弹性系数；通过位姿传感器及已知的机械臂名义MDH参数和冗余机械臂名义正运动学模型，得到关节在测量构型处的位姿误差向量；将所有关节的弹性系数与所有关节的MDH参数误差归并至一个向量Δu，建立Δu到Ej的映射关系，求解得到的Δu定义为首次辨识结果，进行迭代渐近辨识，得到最终的MDH参数和关节弹性系数的辨识结果，以对MDH参数误差和关节弹性系数进行分步分类补偿，得到所有关节最终补偿后的转角指令。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

多模态特征线性加权融合的安卓恶意程序检测方法及系统

当前第 / 件

基于数字孪生技术的安全管理预警方法及系统

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