发明专利已授权

一种用于并联机器人的堆叠串类水果主果梗识别和提取方法

📄 申请号：CN201811589864.6 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2018-12-25

公开号

CN109784204B

公开日

2023-04-07

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_68

IPC 分类号

G06V20_68 , G06V10_44 , G06V10_764 , G06V10_82 , G06N3_0464 , G06N3_08 , G06T7_33 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

机器视觉机器视觉图像识别机器人控制

应用场景

农业机器人, 水果采摘, 果蔬分拣, 智能农业

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摘要

本发明公开了一种用于并联机器人的堆叠串类水果主果梗识别和提取方法。基于Kinect传感器构建该类水果的立体视觉检测系统，获取三维视觉信息，构建数据集，通过图像处理方法增加其分布范围。构建一种卷积神经网络，增加特征量。基于构建的CNN架构改进现有Faster R‑CNN，设计由粗到精和参数分享策略实现Faster R‑CNN的级联，减少背景干扰。设计多迁移学习训练策略对网络进行训练直到精度达标，将满足测试精度要求的已训练的由粗到精级联Faster R‑CNN用于实现并联机器人水果分拣系统中堆叠串类水果的在线主果梗识别和提取，并提高识别和提取的精度和效率，为基于立体视觉的并联机器人实现对堆叠串类水果的准确、快速、无损自动分拣奠定基础。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

蠕动泵

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G06V20_68)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：70 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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