发明专利已授权

一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法

📄 申请号：CN201911390398.3 📄 发布日：2026/06/02

著录项目信息

申请日

2019-12-30

公开号

CN111152216B

公开日

2022-04-26

申请人

福州国化智能技术有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G01B11_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人标定自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人装配, 机器人焊接

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摘要

本发明提供了工业机器人技术领域的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，包括：步骤S10、建立坐标系；步骤S20、定义工具的运动范围以及点激光传感器位置；步骤S30、工具从初始位置分别运动到点Q1和Q2，分别测量计算Q1和Q2的坐标，进而计算工具运动的姿态V，工具回到初始位置；步骤S40、依据Q2的坐标重新定义所述法兰坐标系的中心坐标；步骤S50、工具基于重新定义的中心坐标在Z轴上移动，测量计算坐标偏移量；步骤S60、基于坐标偏移量对工具的工具中心点坐标进行自动矫正。本发明的优点在于：实现当工具的位置发送偏移时，自动更新工具中心点的坐标，进而使得工业机器人可以连续工作，且提高矫正精度以及降低矫正成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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