发明专利已授权

一种四旋翼飞行器姿态的动态面输出调节控制方法

📄 申请号：CN201710897050.8 📄 发布日：2026/06/01

著录项目信息

申请日

2017-09-28

公开号

CN107562068B

公开日

2020-07-10

申请人

天津理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器飞行器控制技术姿态控制自动控制系统控制方法四旋翼飞行器

应用场景

无人机飞行控制, 自主导航, 航拍测绘, 电力巡检, 物流配送

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摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态的动态面输出调节控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤101、建立四旋翼系统的动力学模型；步骤102、确定系统状态方程及外系统；步骤103、设计四旋翼飞行器姿态控制器；步骤104、稳定性分析；本发明针对四旋翼飞行器姿态跟踪问题，内模方法是解决不确定系统的渐近跟踪和干扰抑制问题的有效工具。由于四旋翼飞行器不可避免的受到各种外部干扰的影响，而且常常涉及姿态跟踪问题，而输出调节理论恰好可以解决这些问题。动态面控制(DSC)方法在控制律设计中利用了低通滤波器，解决了反步法中对象数学模型不可微的问题，因此避免了“计算膨胀”的产生，并降低了虚拟控制为光滑信号的要求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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