发明专利已授权

一种动态障碍物环境下目标搜索的无人机集群协同控制方法

📄 申请号：CN202510105359.3 📄 发布日：2026/05/29

著录项目信息

申请日

2025-01-23

公开号

CN119937593B

公开日

2025-10-03

申请人

安徽大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_46

IPC 分类号

G05D1_46 , G05D1_69 ,

技术画像

所属领域

控制方法无人机集群协同控制多智能体协同控制动态路径规划控制方法

应用场景

军事侦察, 灾害搜救, 应急救援, 区域安防巡检

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摘要

本发明涉及一种动态障碍物环境下目标搜索的无人机集群协同控制方法，与现有技术相比解决了无人机集群在复杂、动态环境中目标搜索效率低、避障性能差的缺陷。本发明包括以下步骤：无人机集群的初始化；动态环境感知与障碍物信息获取；无人机多子群协同优化目标搜索；无人机集群路径规划与避障处理；无人机调度位置的更新。本发明结合了实时环境感知、数据融合技术以及基于势力场的避障机制，确保了无人机集群在复杂环境中的安全性和稳定性，避免了无人机在动态障碍物环境中可能发生的碰撞和路径规划失误；基于代价矩阵的路径优化方法有效降低了任务完成的总时间和飞行距离，进一步提升了任务执行的效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种钢结构生产用冲压模具

当前第 / 件

一种混凝土防护门开孔机

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_46)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：60 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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