发明专利已授权

一种基于改进RRT算法的机器人路径规划方法

Name: 一种基于改进RRT算法的机器人路径规划方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2024112288988
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411228898.8 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2024-09-03

公开号

CN119245645B

公开日

2026-04-03

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_00 ,

技术画像

所属领域

机器人路径规划机器人控制路径规划算法人工智能算法机器人路径规划

应用场景

工业机器人, 仓储物流, 智能巡检, 自动驾驶, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种基于改进RRT算法的机器人路径规划方法，该路径规划方法通过最大采样半径和上一时刻的新增节点来限制采样区域，使获取的采样点能够较大概率地偏向目标点；同时，本发明通过对采样点的限制，既能够在障碍物较少的情况下最大程度地靠近目标点，又能够在障碍物较多的情况下较小程度地靠近目标点，减少了在获取随机树新增节点时采样点的采样次数，提高了路径生成的效率。此外，本发明在路径生成后去除路径中的冗余节点并对路径中的节点进行修枝操作，实现了路径节点的优化，减少了生成的路径的转角个数，提高了路径规划性能，相比于RRTstar和Astar算法，本发明能有效缩短路径长度，并提高搜索效率。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119245645B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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