发明专利已授权

基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法

📄 申请号：CN202210528525.7 📄 发布日：2026/05/13

著录项目信息

申请日

2022-05-16

公开号

CN114815848B

公开日

2025-12-05

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D1_648 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

水下机器人水下机器人避障路径规划声纳感知与目标探测

应用场景

海底电缆巡检, 水下机器人导航与避障, 海洋工程检测, 水下目标探测

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摘要

本发明公开了基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法。该方法通过声纳数据采集和预处理系统获取避障声纳的声波数据，对其进行预处理分析，得到障碍物信息，根据障碍物信息图和目标位置，将AUV到前方障碍物的最小距离df、AUV到目标位置的距离dg和AUV转向角的绝对值as作为模糊算法的输入，利用模糊规则得到AUV的速度vr。然后根据障碍物信息、目标位置和模糊规则生成的AUV速度vr，并引入海流影响因素，对AUV进行矢量合成，生成人工势场，根据势场合力得到AUV的转向角，规划AUV的路径。在AUV转向和速度方面采取相应的行动，从而引导移动机器人到达目标，制定出避障策略以实现AUV精准避障。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

音频信号处理方法、装置、电子设备及存储介质

当前第 / 件

一种三分量磁传感器本体磁性误差补偿方法

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