发明专利已授权

一种点云特征点描述子的计算方法

📄 申请号：CN202010319582.5 📄 发布日：2026/05/13

著录项目信息

申请日

2020-04-22

公开号

CN111611996B

公开日

2023-06-20

申请人

青岛联合创智科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_25

IPC 分类号

G06V10_25 , G06T7_66 , G06T3_60 , G06T7_73 ,

技术画像

所属领域

点云处理点云处理特征描述子三维数据处理

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 三维重建, 遥感测绘, 工业检测

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摘要

本发明公开了一种点云特征点描述子的计算方法，包括如下步骤：选取中心点Pc，以该点为球心，r为半径，形成球形区域S1；求球形区域S1内所有邻域点组成的多面体质心Pc'的坐标；在球形区域S1内重新划分一个同心的球形区域S2，并求球形区域S2内所有邻域点组成的多面体质心Pc”的坐标；在Pc、Pc'、Pc”三个点组成的平面内建立坐标系；将球形区域S1内所有点的坐标都转换到新建的坐标系下，然后将所有的邻域点分别和球心Pc连接组成向量，将所有的向量都分别求出和X、Y、Z轴的夹角，求得一个直方图；并求所有向量的模长，求得另一个直方图；将两个直方图合并成一个，即为中心点的特征描述子。本发明所公开的方法能够解决计算量大的问题，对设备计算力要求较低，可节约成本，鲁棒性高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种构建手机3D模型引导图像全面采集的方法

当前第 / 件

一种样本高效标注的物品识别方法

同领域国内专利 · IPC: (G06V10_25)

G06V10_10 G06V10_12 G06V10_14 G06V10_141 G06V10_143 G06V10_147 G06V10_20 G06V10_22 G06V10_24 G06V10_25 G06V10_26 G06V10_28 G06V10_30 G06V10_32 G06V10_34 G06V10_40 G06V10_42 G06V10_44 G06V10_46 G06V10_50 G06V10_52 G06V10_54 G06V10_56 G06V10_58 G06V10_62 G06V10_70 G06V10_72 G06V10_74 G06V10_75 G06V10_762 G06V10_764 G06V10_766 G06V10_77 G06V10_771 G06V10_772 G06V10_774 G06V10_776 G06V10_778 G06V10_80 G06V10_82 G06V10_84 G06V10_86 G06V10_94 G06V10_98 覆盖44个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：69 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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