发明专利已授权

一种激光点云特征的提取方法

📄 申请号：CN202010249554.0 📄 发布日：2026/05/13

著录项目信息

申请日

2020-04-01

公开号

CN111553343B

公开日

2023-04-25

申请人

青岛联合创智科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_25

IPC 分类号

G06V10_25 , G06V10_40 , G06V10_44 , G06T7_66 ,

技术画像

所属领域

点云处理点云处理特征提取激光雷达

应用场景

自动驾驶, 三维重建, 机器人导航, 智能测绘, 工业检测

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摘要

本发明公开了一种激光点云特征的提取方法，包括如下步骤：选取中心点Pc，以该点为球心，r为半径，形成球形区域S1；求S1内所有邻域点组成的多面体的质心Pc'的坐标；在S1内重新划分一个同心的球形区域S2，S2的半径小于球形区域S1的半径，并求S2内所有邻域点组成的多面体的质心Pc”的坐标；在Pc、Pc'、Pc”三个点组成的平面内建立坐标系，坐标系原点为Pc点；将球形区域S1内所有点的坐标都转换到新建的坐标系下，然后将所有的邻域点分别和球心Pc连接组成向量，将所有的向量进行矢量叠加，求得的矢量即为中心点Pc的特征。本发明所公开的方法能够快速提取出点云的特征，并且对于初始值的选定不是非常敏感，提高了鲁棒性，对于不同场景具有较好的适应性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种静态场景动态目标的三维重建方法

当前第 / 件

一种基线可变的双目云台的控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G06V10_25)

G06V10_10 G06V10_12 G06V10_14 G06V10_141 G06V10_143 G06V10_147 G06V10_20 G06V10_22 G06V10_24 G06V10_25 G06V10_26 G06V10_28 G06V10_30 G06V10_32 G06V10_34 G06V10_40 G06V10_42 G06V10_44 G06V10_46 G06V10_50 G06V10_52 G06V10_54 G06V10_56 G06V10_58 G06V10_62 G06V10_70 G06V10_72 G06V10_74 G06V10_75 G06V10_762 G06V10_764 G06V10_766 G06V10_77 G06V10_771 G06V10_772 G06V10_774 G06V10_776 G06V10_778 G06V10_80 G06V10_82 G06V10_84 G06V10_86 G06V10_94 G06V10_98 覆盖44个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：78 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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