发明专利已授权

一种基线可变的双目云台的控制方法

📄 申请号：CN202010257293.7 📄 发布日：2026/05/13

著录项目信息

申请日

2020-04-03

公开号

CN111556309A

公开日

2020-08-18

申请人

青岛联合创智科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H04N13_296

IPC 分类号

H04N13_296 , H04N13_239 , G06T7_292 , F16M11_18 , F16M11_12 , F16M11_04 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统机器视觉云台控制

应用场景

工业检测, 机器人视觉, 安防监控, 无人机航拍, 三维测量

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摘要

本发明公开了一种基线可变的双目云台的控制方法，包括如下步骤：获取双目云台所在机体的姿态；进行图像对比获取目标点的像素偏移量，从而得到双目云台在俯仰和水平旋转方向的绝对调整角度；正逆运动学解算获取双目云台的调整量；建立关于基线的系统运动方程；通过模糊自适应PID控制驱动双目云台调整姿态。本发明所公开的控制方法在基线发生变化时，通过模糊自适应PID控制方法可快速准确地调整双目云台的航向角和俯仰角，实现了对运动目标的精确追踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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