发明专利已授权

一种复合硬度软体机器人模块单元

📄 申请号：CN202110995053.1 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2021-08-27

公开号

CN113601494B

公开日

2023-09-19

申请人

哈尔滨理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_08

IPC 分类号

B25J9_08

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人模块化机器人柔性材料

应用场景

工业抓取, 医疗康复, 仿生机器人, 人机交互

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摘要

一种复合硬度软体机器人模块单元，包含弹性变形体、非金属硬质主动体、非金属硬质被动体和直线型连接机构；非金属硬质主动体的外侧面和非金属硬质被动体的外侧面分别具有数量相一致的多个平面，非金属硬质主动体内布置有与所述平面数量相一致的直线型连接机构，直线型连接机构的输出部从非金属硬质主动体的平面的中部伸出和缩回，相邻模块单元对接时，输出部伸出与对接部相连锁紧，相邻模块单元断开时，输出部脱离对接部并缩回；弹性变形体内的中部设有向两端延伸的多个直内腔，多个直内腔沿同一圆周均布设置，弹性变形体内位于多个直内腔的两端分别设有双螺旋内腔。本发明模块单元结构紧凑，运动灵活性好，可完成多种机器人构型的重构。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种大口径厚壁管材分切用管道输送装置及其工作方法

当前第 / 件

一种用于三维焊缝跟踪的光学系统及方法

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